行星減速機(jī)主要性能參數(shù)：
首先，減速比、額定輸出力矩、最大加速力矩、扭轉(zhuǎn)剛度、軸向力、徑向力、側(cè)傾力矩、空載力矩這幾個(gè)參數(shù)主要體現(xiàn)減速機(jī)的強(qiáng)度性能，也是最基本的要求；
其次，需要考慮精度，即背隙，這是保證機(jī)構(gòu)增加減速機(jī)后是否能滿足設(shè)備的使用精度的前提之一；
再者，允許額定輸入轉(zhuǎn)數(shù)及最大輸入轉(zhuǎn)數(shù)、允許輸入軸大小及長(zhǎng)度、傳動(dòng)效率、壽命、噪音、使用環(huán)境溫度范圍、潤(rùn)滑油種類(lèi)，材質(zhì)；
最后，行星減速機(jī)相對(duì)其他類(lèi)型的減速機(jī)，大部分產(chǎn)品無(wú)需考慮定期保養(yǎng)、安裝方向這些顧慮。
以下的詳細(xì)介紹將有助于設(shè)計(jì)師快速了解參數(shù)含義及如何選用合適的產(chǎn)品。
減速比：減速、增扭矩，即簡(jiǎn)單舉例，電機(jī)額定轉(zhuǎn)數(shù)3000rpm，扭矩1.24Nm，那么當(dāng)選用減速比為5時(shí)，此時(shí)減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)數(shù)600rpm，輸出端額定輸出扭矩為6.2Nm（不考慮效率問(wèn)題）；
額定輸出力矩、最大加速力矩：參考下表，即該規(guī)格，減速比為3時(shí)，減速機(jī)可以允許的最大輸出加速力矩30Nm，額定輸出力矩17Nm，當(dāng)所需的其中一個(gè)參數(shù)超過(guò)該數(shù)值，即選擇大一個(gè)型號(hào)或其他合適的減速比。需要分清楚，這是減速機(jī)自身能夠承受的扭矩范圍，自身是沒(méi)有動(dòng)力的。實(shí)際輸出的力矩大小，是通過(guò)計(jì)算選用的電機(jī)及減速比得出的，參考減速比的案例；
扭轉(zhuǎn)剛度：指減速機(jī)輸入軸及輸出軸兩端受力產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)形變的難易程度，數(shù)值越大，發(fā)生形變的難度所需的力矩越大，剛性太弱也會(huì)影響傳動(dòng)精度；
軸向力：減速機(jī)輸出端收到的負(fù)載端傳遞到減速機(jī)軸向的力，受力過(guò)大會(huì)導(dǎo)致輸出端的支撐軸承受損，輸出軸斷裂等問(wèn)題，建議軸向力較大的場(chǎng)合，可以通過(guò)外部加裝軸承，抵消部分軸向力；
徑向力：減速機(jī)輸出端收到的負(fù)載端傳遞到減速機(jī)軸的垂直方向的力，在大部分的移載機(jī)構(gòu)，具有牽引效果的機(jī)構(gòu)，作用最為明顯，這個(gè)力過(guò)大對(duì)減速機(jī)輸出端軸承及輸出軸都影響比較大，建議可以稍微計(jì)算下是否滿足要求，當(dāng)受力過(guò)大，在減速機(jī)其他性能滿足要求的時(shí)，可以采用外部增加軸承座的方式提高軸向承載力；
側(cè)傾力矩：在減速機(jī)輸出端，連接齒輪、帶輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)盡量避免安裝過(guò)大尺寸的傳動(dòng)件、避免遠(yuǎn)離減速機(jī)的輸出端面。當(dāng)遠(yuǎn)離端面安裝時(shí)，應(yīng)著重計(jì)算側(cè)傾力矩是否超出該產(chǎn)品所能承載的最大值；（請(qǐng)參考以下圖片的示意圖及計(jì)算公式進(jìn)行驗(yàn)證）
空載力矩：外部無(wú)負(fù)載的情況下，減速機(jī)在啟動(dòng)瞬間，由于減速機(jī)內(nèi)部的阻力影響，轉(zhuǎn)動(dòng)所需的最小力矩，在穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)中會(huì)減小，影響可忽略，。同規(guī)格，空載力矩一般隨減速機(jī)速比的增大而減小；同速比，空載力矩隨減速機(jī)規(guī)格變大而增加。因此在選擇大減速機(jī)，小減速比或小電機(jī)帶動(dòng)時(shí)需要注意該參數(shù)是否影響啟動(dòng)。如下圖所示，僅供參考！
精度：行星減速機(jī)的內(nèi)部齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的回程間隙，單位arcmin；1arcmin相當(dāng)于1度的1/60，目前市面的行星最高精度還是標(biāo)準(zhǔn)≤1arcmin，能穩(wěn)定達(dá)到這個(gè)精度基本是主流老品牌，跟RV減速機(jī)精度是差不多的，但是各有優(yōu)缺點(diǎn)。目前普通的傳動(dòng)，個(gè)人認(rèn)為在10arcmin以?xún)?nèi)夠用了，在要求高的一般會(huì)控制在3-5arcmin以?xún)?nèi)，傳動(dòng)精度也可以通過(guò)外部傳感器、光柵等作補(bǔ)償，穩(wěn)定性越高補(bǔ)償效果越好；是否每個(gè)位置都保持在相對(duì)穩(wěn)定的誤差范圍內(nèi)及質(zhì)保期內(nèi)精度是否保持在所選的精度范圍內(nèi)。
允許額定輸入轉(zhuǎn)數(shù)及最大輸入轉(zhuǎn)數(shù)、允許輸入軸大小及長(zhǎng)度：這幾個(gè)放到一起主要是設(shè)計(jì)電機(jī)的參數(shù)的匹配，限制輸入轉(zhuǎn)數(shù)，主要考慮高轉(zhuǎn)數(shù)帶來(lái)的溫升問(wèn)題及溫升導(dǎo)致內(nèi)部氣壓對(duì)密封件的影響，高轉(zhuǎn)數(shù)對(duì)齒輪的磨損也會(huì)加快；對(duì)電機(jī)輸入軸的限制，主要是減速機(jī)箱體規(guī)格固定，輸入軸過(guò)大會(huì)影響減速機(jī)齒輪軸及箱體的設(shè)計(jì)，同時(shí)也會(huì)導(dǎo)致輸入端的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變大的問(wèn)題，不利于批量化生產(chǎn)；
傳動(dòng)效率、壽命、噪音：傳動(dòng)效率一般90%以上，隨內(nèi)部齒輪組數(shù)增加而降低；壽命基本20000-30000h為主，傳動(dòng)效率在選型的時(shí)候會(huì)涉及計(jì)算；噪音，越精密的噪音會(huì)相對(duì)小一些，規(guī)格大了也會(huì)變大，一般也都可以接受，確實(shí)要求高的，可針對(duì)性選擇；
使用環(huán)境溫度范圍、潤(rùn)滑油種類(lèi)，材質(zhì)：使用環(huán)境主要有高溫、低溫、真空，食品安全、輻射等，針對(duì)這類(lèi)特殊環(huán)境需要選用專(zhuān)用的潤(rùn)滑油進(jìn)行更換使用；材質(zhì)一般以碳鋼的箱體及鋁合金的連接板為主，個(gè)別特殊的要求的不銹鋼；
最后就是行星減速機(jī)都采用免保養(yǎng)（即換油），任意方向安裝。
溫馨提示：遇到扭矩大，慣量大的機(jī)構(gòu)，在速度要求不高的場(chǎng)合可以?xún)?yōu)先選用小電機(jī)大減速比；電機(jī)越大成本越高，減速機(jī)的價(jià)值就越明顯。
希望看到這篇文章對(duì)各位工程師有所幫助，僅為個(gè)人對(duì)行星減速機(jī)的認(rèn)識(shí)，有補(bǔ)充或者覺(jué)得不對(duì)的地方，歡迎交流探討！